1470年、松平氏4代親忠が松平氏の守護神としてとして創建。天下人となった徳川家康により社殿の改築が行われ、境内には多くの重要文化財が多く残る。祭神は応神天皇、仲哀天皇、神功皇后、東照大権現。家康も大きな合戦の際に戦勝祈願に参詣したと伝えられる。