1601年、徳川家康の命によって築かれ、日本では珍しい湖城だった。戸田・本多・菅沼・石川と城主を経て、本多6万石代々の居城となる。明治維新で廃城。現在は膳所城跡公園となり、入り口には城門が復元されている。